Laboratorio de Robótica y Visión Artificial

Áreas de interés

Sistema Mecánico del Robot

Nuestro interés aquí se centra en el diseño de arquitecturas antropomorfas con una movilidad lo más parecida posible a la del ser humano: 2 piernas, 2 brazos, cabeza unida al tronco por un cuello y, en algunos casos una cintura. También trabajamos los aspectos energéticos a fin de satisfacer la demanda energética de  motores, sensores y del sistema de cómputo embarcado. Motivados por aspectos energéticos y de control estudiamos, además, la viabilidad de arquitecturas antropomorfas basadas en el análisis de bípedos pasivos (sin actuadores). Trabajamos además en la obtención de modelos tanto para el análisis del desempeño de los robots como para su simulación realista y, sobretodo, para hacer el control de la dinámica de sus movimientos. Así, desarrollamos los modelos geométricos, cinemáticos directos e inversos (expresiones analíticas o métodos numéricos iterativos) y modelos dinámicos.

Sistema de Percepción

Son tres los principales aspectos en que contribuye el sistema de percepción del robot: i) La implementación de un buen sistema de control requiere de información sensorial sobre el proceso, las variables articulares del robot (sensores propioceptivos) son indispensables en el control coordinado de sus movimientos finos; ii) La tarea a realizar requiere de la evaluación del desempeño del robot en de dicha tarea (sensores exteroceptivos); y iii) La autonomía del robot consiste en la toma de decisiones sobre las tareas a realizar para resolver un problema dado así como en el control en lazo cerrado de dichas tareas (sensores exteroceptivos).

Sistema de Control

Del vasto tema de investigación relativo al control de humanoides nos interesamos en: i) Desarrollo de sistemas embebidos para visión y control (elección del hardware, desarrollo y adecuación del sistema operativo, drivers, puertos y las librerías a utilizar);    ii) Control cinemático de movimientos articulares y su coordinación para obtener una marcha suave y estable; iii) Cuando la velocidad es mayor o los requisitos de estabilidad son más estrictos, usamos esquemas de control dinámico de la marcha que consideran las fuerzas que la perturban; iv) Para tareas complejas requerimos la especificación y generación de trayectorias para el caminado que incluyen la generación de los movimientos de marcha a lo largo de dicha trayectoria y su control con información sensorial; y v) Técnicas de control basadas en autómatas de estado finito y de inteligencia artificial para controlar el comportamiento del robot en la ejecución autónoma de tareas complejas.