Introducción a la Robótica

60 horas, 10 créditos

Objetivo

Dar una introducción a la Robótica desde la perspectiva del modelado y control de sistemas dinámicos.

Descripción

El curso está compuesto de tres partes. En la primera se aborda la temática de los robots manipuladores incluyendo su modelado cinemático y dinámico, así como los aspectos esenciales de control a nivel articular. La segunda parte expone los aspectos básicos de modelado y control cinemático de robots móviles. La tercera parte expone la introducción a algunas temáticas avanzadas de control de robots.

Temas

  1. Preliminares.
  2. Primera parte: Robots manipuladores
    1. Modelos cinemáticos directo e inverso.
    2. Matriz Jacobiana analítica y geométrica.
    3. Modelo dinámico: Formulación de Lagrange.
    4. Control descentralizado en el dominio de la frecuencia.
    5. Control proporcional derivativo con compensación de gravedad: Análisis de estabilidad utilizando el método de Lyapunov.

  3. Segunda parte: Robots móviles
    1. Modelo cinemático.
    2. Problema de regulación y su análisis de estabilidad.
    3. Problema de seguimiento.
    4. Problema de regulación y seguimiento.
    5. Modelo dinámico.

  4. Tercera parte: Tópicos avanzados
    1. Control Cartesiano de robots manipuladores.
    2. Control en fuerza de robots manipuladores.
    3. Introducción al control visual de robots.
    4. Robots paralelos.

Bibliografía

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