Laboratorio de Robótica y Visión Artificial

Proyectos en curso en el área de interés del Sistema Mecánico de los Robots

Desarrollo de un humanoide de 60 cm. de altura, con 26 gdl (6 en cada pierna, 5 en cada brazo, 2 en cuello y 2 en cadera) Arquitectura basada en servomotores.

Obtención de modelos geométricos 3D para visualización; modelos cinemáticos directo e inverso (metodologías sistemáticas para obtener formas cerradas), modelos dinámicos.

Desarrollo de técnicas de Reconstrucción 3D basadas en detección de puntos 3D (SIFT, Fast) tanto con técnicas monoculares como estéreo

Autolocalización y mapeo simultáneos utilizando información visual: SLAM Visual monocular EKF, SLAM Visual estéreo EKF, SLAM Visual no lineal no gaussiano.

Análisis de caminantes bípedos pasivos y desarrollo de prototipos con y sin rodilla, con y sin sistema de recuperación de energía. Su uso en el diseño de robots humanoides.

Desarrollo de la Plataforma AH1N1

Autolocalización (SLAM)

Reconstrucción 3D

Modelado de Humanoides

Caminantes bípedos pasivos

Lista de proyectos

Desarrollo de técnicas de navegación para humanoides basadas en sensores inerciales y su uso en SLAM, en el control de conductas reactivas y del seguimiento sensorial de trayectorias.

Navegación Inercial

Análisis, mejora y desarrollo de técnicas de PDI y de Análisis de imágenes de utilidad para los sistemas de visión de los humanoides.

Procesamiento y Análiis de Imágenes

Especificación y control de los movimientos articulares que determinan la marcha estable en los robots humanoides

Control Cinemático de la marcha

Desarrollo de sistemas embebidos para control y percepción en humanoides. Las restricciones de talla exigen sistemas computacionales muy pequeños y de altas prestaciones

Sistemas Embebidos

Aplicación de técnicas de control libres de modelos para el control estable de la marcha y del seguimiento de trayectorias complejas basado en sensores exteroceptivos.

Control Neuroborroso de la marcha

Utilización de técnicas de control clásico para mantener la trayectoria del ZMP siempre dentro del polígono de apoyo

Control Dinámico de la marcha

Desarrollo de técnicas de control de la marcha con estabilidad dinámica a lo largo de trayectorias generadas on line utilizando información sensorial exteroceptiva

Generación y control de trayectorias

Uso de Autómatas de Estado Finito y de Redes de Petri para implementar la autonomía del robot: sistema de toma de decisiones para el control del comportamiento del humanoide futbolista.

Control del Comportamiento

Desarrollo de guantes para capturar movimiento de dedos y de la mano mediante visión, el cual es usado para interaccionar con mundos virtuales en aplicación de rehabilitación de apoplejía.

Interacción con Mundos Virtuales

Desarrollo de una órtesis de extremidad superior para aplicaciones en rehabilitación. Se hizo el modelado cinemático y la instrumentación del prototipo, así como su simulación dinámica.

Ortesis

Proyectos en curso en el área de interés del Sistema de Percepción de los Robots

Proyectos en curso en el área de interés del Sistema de Control de los Robots

Desarrollo de mundos virtuales y de programas de interacción que permiten evaluar el progreso en terapias de rehabilitación usando el guante óptico o exoesqueletos instrumentados.

Rehabilitación de Apoplejia

Se trabaja en la conexión de mundos virtuales interactivo con interfaces hápticas que permiten al usuario sentir dichos mundos y modificar la geometría de objetos deformables

Haptics

Proyectos en curso en el área de interés del Sistema de Robótica Médica

Proyectos en curso sobre Aplicaciones al Fútbol con Humanoides

Desarrollo de los programas con la estrategia de juego (individual y de conjunto) basadas en la información visual global, de acurdo con las normas FIRA

Control de comportamiento (FIRA)

Generación de los patrones de marcha y de los movimientos elementales (pateo, levantarse) necesarios para participar en las competencias de fútbol (Robonova, Bioloid, NAO)

Patrones de marcha (FIRA y RoboCup)

Desarrollo de un sistema de visión capaz de detectar y localizar la pelota, las porterías y otros elementos de la cancha. Utilización de esta información en la localización del robot.

Sistema de Visión (RoboCup)

Desarrollo de los controladores de comportamiento individual de los robots que permitan la autonomía completa necesaria para competir en los torneos RoboCup.

 

Control del Comportamiento (RoboCup)

Preparación del Triatlón CEABOT (España) que incluye las pruebas: carrera con obstáculos, subir-bajar escaleras y lucha estilo Sumo  (Robonova, Bioloid)

Programación del Robonova para el CEABOT

Desarrollo de la algorítmica de visión necesaria para las competencias FIRA y su implementación en una computadora huésped (Robonova, Bioloid, NAO)

Sistema de Visión (FIRA)